（1）収穫終了位置まで移動したときに開始／終了状態への状態遷移が発生するのはどのような場合か。25字以内で答えよ。

（2）収穫終了位置で，収穫に適した2個のトマトを検出した。2個目のトマトの把持に失敗したとき，1個目のトマトの収穫を開始した時点から2個目のトマトの把持に失敗して次の動作に移るまでの状態遷移として，適切なものを解答群の中から選び記号で答えよ。

（1）認識タスクから収穫トレーの空き領域の情報を受け取ったとき，メインタスクが開始／終了状態へ遷移する条件を20字以内で答えよ。

（2）認識タスクがメインタスクに収穫に適したトマトを検出したことを通知するときに合わせて通知する必要がある情報を答えよ。

（3）表3中の a に入れるタスク名を，表3中のタスク名で答えよ。

アームの制御について、アームの各関節部の軸に制御パルスが図5のように入力された場合、アームはどのような姿勢に変化するか。解答群の中から選び記号で答えよ。

障害物の検知について，収穫ロボットが直進中に，超音波センサーが正面の障害物を検知して，移動を停止したとき，超音波センサーが超音波を出力してから検知に掛かった時間は最大何ミリ秒か。超音波が反射して戻ってくるまでに収穫ロボットが移動する距離を考慮して答えよ。ここで，音速は340m／秒とし，障害物は検知した位置から動かず，ソフトウェアの処理時間は考えないものとする。答えは小数第3位を切り上げ，小数第2位まで求めよ。